Problema con arranque dual de Windows 10 + Ubuntu

Buenas os comento tengo instalado en el disco duro en la misma partición Windows 10 y Ubuntu, primero instalé Windows 10 y luego Ubuntu. El problema viene ahora que al meterme en Ubuntu y apago el ordenador me salta el arranque dual y con Ubuntu siempre me sale, cuando entro con Windows 10 y apago el equipo cuando lo inicio me entra directamente Windows 10 y no me sale la pantalla de arranque dual para seleccionar el sistema operativo con el que quiero inicializar el equipo. He quitado el modo hibernación, luego he deshabilitado el inicio rápido porque he visto por otros foros que también suele dar problemas pero sigue iniciando Windows 10. La única manera que tengo para poder entrar en el arranque dual es irme a la Bios cambio el modo a Legacy, me salta una pantalla negra con el mensaje "System not found", apago el ordenador abro la Bios lo cambio a Uefi de nuevo y ahora si me sale el arranque dual. Cuando entro a Ubuntu y salgo me sigue saliendo el arranque dual pero cuando inicializo Windows 10 estamos en la misma. Espero alguna respuesta que me pueda ser de ayuda. Muchas gracias!