Red entre dos máquinas

Buenas a tod@s, mi pregunta o duda es la siguiente:
Tengo una red de de dos pc´s; uno con Xp y otro con Millenium. Pues bien, los dos ordenadores están conectados a un modem-router de ADSL, teniendo los dos internet y el Pc con Milleniun acceso al de Xp; saliendo en las máquinas que estan en red y todo eso. El problema reside en que la máquina Xp, que hace de servidor de red, no deja ver el otro equipo. Asi que mi duda era esa, ¿como es que no tengo acceso a la otra máquina desde el servidor?y ¿como se puede solucionar?.

Gracias.